W 1936 roku na stadionie Wembley w Londynie wyłoniono pierwszych medalistów indywidualnych mistrzostw świata na żużlu. W eliminacjach tych zawodów wystartowali reprezentanci 11 państw. Ostatecznie, rozegrany 10 września, turniej finałowy wygrał Australijczyk Bluey Wilkinson. Pierwszym indywidualnym mistrzem świata został jednak jego rodak Lionel van Praag, gdyż w klasyfikacji końcowej liczyły się również wyniki z eliminacji, w których van Praag zdobył 12 punktów. Srebrnym medalistą został Brytyjczyk Eric Langton, a brązowym Wilkinson.
Zawody od tego momentu odbywają się corocznie, z wyjątkiem lat 1939–1948, gdy, z powodu II wojny światowej i jej następstw, indywidualnych mistrzostw świata nie organizowano. Początkowo kontrolę nad zawodami sprawował Angielski Związek Motocyklowy, który ustalał regulaminy rozgrywek. W wyniku tego do 1960 roku włącznie wszystkie finały odbywały się na londyńskim stadionie Wembley. W 1956 roku, z inicjatywy Polski, Norwegii i Szwecji, w Międzynarodowej Federacji Motocyklowej powołano specjalną Podkomisję Wyścigów Torowych, która przejęła kontrolę nad organizacją zawodów.
W latach 1936–1994, z wyjątkiem roku 1987, gdy turniej finałowy trwał 2 dni, medalistów indywidualnych mistrzostw świata wyłaniał jednodniowy turniej finałowy. W 1995 roku Międzynarodowa Federacja Motocyklowa zmieniła zasady wyłaniania najlepszych zawodników na świecie i, w miejsce jednodniowego turnieju finałowego, wprowadziła cykl Grand Prix. W pierwszej edycji tych zawodów rozegrano 6 rund, a mistrzem świata został Duńczyk Hans Nielsen. Od tego czasu liczba rund w jednym sezonie zwiększa się, w 2010 i 2011 roku było to 11 zawodów.
Czterokrotnie zdarzyło się, że całe podium mistrzostw zajmowali reprezentanci tego samego kraju. Pierwszy raz taka sytuacja miała miejsce w 1937 roku, kiedy wszystkie medale zdobyli reprezentanci Stanów Zjednoczonych. Drugi raz do takiej sytuacji doszło w 1949 roku, gdy całe podium zajęli zawodnicy z Wielkiej Brytanii. Kolejny tego typu przypadek miał miejsce w 1961 roku, kiedy to wszystkie krążki zdobyli zawodnicy reprezentujący Szwecję. Po raz czwarty i ostatni w historii taka sytuacja miała miejsce w 1988 roku, gdy trzej najlepsi zawodnicy na świecie reprezentowali Danię. Od momentu wprowadzenia cyklu Grand Prix nie zdarzyło się jeszcze ani razu, aby wszyscy trzej medaliści całego cyklu reprezentowali ten sam kraj.
